環島是處理起來相對比較困難的一種賽道元素。條條大路通環島，解決環島問題也有許多不同的方案。在我參考過環島的代碼時，復雜的代碼邏輯和龐大的代碼量使我望而卻步，見到巨人的肩膀魁梧卻布滿荊棘，我決定自己動手 ...

代碼從逐飛科技的開源庫開始。 想要站在巨人的肩膀上，首先要爬上巨人。在抄別人的代碼時，我將會經常發現一些不盡如人意的地方，但是為了使代碼順利運行，我將標記出這些問題而不改善。 在主循環中首先判斷攝 ...

環島處理方法存在一個嚴重的 bug，在入環或過環時會出現反向打角的現象。以左側入環為例，小車首先會發現左側存在一個 V 字跳變點，同時根據這個跳變點補右邊線，這是正確的。然而，當小車向左打角到一定程度 ...

舵機 PID 控制首先要得到一個偏差值，得到偏差值的途徑是識別賽道中間的電磁線或者使用攝像頭進行圖像識別。目前的方案是攝像頭采集圖像，使用大津法求動態閾值，圖像二值化，然后從圖像底端向上搜索左右邊線， ...